Udo Kierspe néven 1944-ben Kölnben született, nélkülözések közepette nőtt fel, majd 18 évesen költözött Londonba, miután egy kölni bárban összeismerkedett Fassbinderrel.

Szerettem a figyelem központjában lenni, tehát színész lettem.

– emlékezett vissza egy 2024-ben a Varietyben megjelent interjújában.

A német színész több mint 200 filmből álló hatalmas életművében az Andy Warhollal való közös munkái jelentették az első áttörést. A Paul Morrissey rendezésében, Warhol produceri közreműködésével született Test Frankensteinnek (1973) és a Vér Drakulának (1974) című filmekben újragondolva alakította a klasszikus hollywoodi szörnyeket. A két filmmel híressé vált Kier a következő két évtizedet Európában töltötte, ahol mások mellett a legendás író-rendező Rainer Werner Fassbinderrel dolgozott együtt a Bolwieser (1977), A harmadik generáció (1979) és a Lili Marleen (1981) című filmeken.

Több magyar produkcióban is szerepelt, köztük Jancsó Miklós Magyar rapszódia (1979) és Allegro Barbaro (1979) című filmjeiben. Majd az 1980-ban a Weöres Sándor Psyché című regénye nyomán forgatott Nárcisz és Psyché című Bódy Gábor-filmben Kier alakította Nárciszt. 2015-ben Nemes Gyula Zéró című filmjében is játszott.

A Berlinalén ismerkedett meg Gus Van Santtal, akinek segítségével később már amerikai filmekben is dolgozott, egyebek között a rendező 1991-ben bemutatott Otthonom, Idaho című, felnőtté válásról szóló filmjében, River Phoenix és Keanu Reeves oldalán.

Lars von Trierrel az 1980-as évek végétől forgatott: a Járvány, az Európa, A Birodalom, a Hullámtörés, a Táncos a sötétben, a Dogville, a Melankólia és A nimfomániás: II. rész című alkotásaiban is szerepelt.

Az 1990-es években több hollywoodi produkcióban, köztük az Ace Ventura: Állati nyomozó (1994), az Armageddon (1998) és a Penge (1998) című filmekben is mellékszerepeket játszott. Emellett Madonna több videoklipjében is feltűnt.

Az Európában töltött évtizedek után Los Angelesben és Palm Springsben telepedett le. Palm Springsben az Albert Frey által tervezett, 60-as években épült Francis F. Crocker Könyvtár lett az otthona, ahol a művészetnek, az építészetnek és a gyűjtésnek szentelte az idejét. Rendszeresen részt vett a Palm Springs-i Filmfesztiválon. Legutóbb Kleber Mendonça Filho brazil filmrendező A titkosügynök című filmjében láthatta a közönség a cannes-i filmfesztiválon, amelyen a főszerepet alakító Wagner Moura megkapta a legjobb színész díját. Élettársának közlése szerint egy Palm Springs-i kórházban hunyt el.